ההיסטוריה של ה-עיסוי חוזרת עד לשנת 3000 לפני הספירה. המסכת הרפואית הרשומה העתיקה
ביותר, הנקראת נאי צ'ינג, נכתבה יותר מ- 1000 שנים לפני הספירה על ידי הקיסר הצהוב האגדי
וכוללת התייחסות רבה לאומנות העיסוי.
קיימות הוכחות כתובות רבות לעיסוי בתרבויות רומי ויוון העתיקה.
סוקרטס ואפלטון שיבחו שניהם את ה-עיסוי.
עיסוי מוזכר ברוב דתות העולם, והתנ"ך מלא בהתייחסויות שכאלה. כמו כן במגזרים, בייחוד
במזרח, עיסוי רפואי נחשב למיומנות חיונית ביותר.
הנריך לינג, שבדי במוצאו, היה הראשון שהביא את ה-עיסוי לאירופה.
כיום כל צורות העיסוי עוברות שינוי מהפכני, הן במובנים של טיפול והן במונים של הרפיה.
המגע של עיסוי רפואי משפיע מאוד על מערכת העצבים האוטונומית, כשהוא מרגיע וממריץ את הגוף בו זמנית.
מחקרים מראים שהוא מעודד שחרור אנדרופינים הידועים כ"הורמונים מאושרים"
אשר פועלים כסמי הרגעה טבעיים, מפחיתים כאב ויוצרים הרגשה של רוממות רוח ובריאות. מגע היא דרך תקשורת אשר עוברת מעבר למילים, באופן שבו מילים אינן עוברות מעולם.